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| 康复机器人关键技术安全控制（精装） |
| 作 者：孙平 |
出版社：清华大学 |
| 中图法类别：T.工业技术 |
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| 出版日期：2023-5-1 |
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| 开 本： |
版 次：次 |
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| ISBN：9787302626091 |
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| 价 格：198.00 |
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 本书着重讨论了康复机器人系统的安全性和跟踪性问题, 从控制的视角给出了保障人机合作系统安全性的解决方案。书中研究了康复机器人数学模型、执行器故障、各轴速度约束、安全速度性能、轨迹跟踪误差约束、运动状态约束、人机作用力观测、有限时间稳定跟踪及速度决策限时学习安全控制问题, 给出了康复机器人跟踪误差系统的稳定性条件及安全控制器的求解方法, 解决了康复机器人安全控制的技术问题。本书提出了若干新的理论、方法和技术, 为发展康复机器人安全控制理论和应用提供了途径。 |
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